Numele antic al Rasnovului este “Kumidava”, orasul fiind amintit cu acest nume de catre geograful Ptolemeu din Alexandria. Latinizat, numele s-a transormat in “Cumidava”, astfel aparand pe un monument din piatra din timpul imparatului roman Alexandru Severus, descoperit in castrul roman situat la 3 km nord – nord-vest de actualul oras Rasnov.

Prima atestare documentara a Rasnovului medieval apare in anul 1331, sub numele de Rosnou. Orasul apare in documentele vremii si sub alte nume: ,,Rosnow" (1343), ,,Rasnow"(1377), ,,Rosinov" (1377), ,,villa Rosarum" (1388), ,,Rosenau", ,,Rozsnyo" si ,,Rajnov". Etimologic, denumirea are la origine cuvantul ,,roz", care înseamna ,,trandafir", atat în limba latina, cat si în limbile slava si germana. De altfel, înca din Evul Mediu, trandafirul a fost ales emblema asezarii. Istoriografia saseasca mentioneaza insa ca prime date ale cetatii, anii din prima jumatate a secolului al XIII-lea, cand Tara Barsei se afla sub dominatie teutona. Astfel, asezarea a fost intemeiata de colonistii saxoni adusi de cruciatii germane in Tara Barsei. De altfel, multe din denumirile oraselor sasesti din Tara Barsei ((Halchiu- Heldsdorf, Brasov-Kronen, Sanpetru-Petersberg, Ghimbav-Weidenbach, Harman-Honigberg, Rasnov-Rosenau), sunt similare cu cele din împrejurimile posesiunii de la Koblenz a ordinului cavalerilor teutoni, acest aspect sustinand teoria conform careia o parte din colonistii germani ai Tarii Barsei proveneau din regiunea respectiva.

Istoria medieval a Rasnovului a fost impusa de situarea orasului la intersectia drumurilor comerciale din Tara Barsei, cel mai important fiind cel care lega cetatea Brasovului de vechea capital a Tarii Romanesti, Campulung Muscel, prin culoarul Rucar-Bran. Dupa Brasov, Rasnovul a fost cea mai importanta asezare medievala din Tara Barsei, fiind înzestrat de catre regalitatea maghiara înca din secolul al XV-lea cu rangul de ,,targ". La dezvoltarea sa economica a contribuit atat statutul de ,,comunitate libera", privilegiu acordat colonistilor sasi de regalitatea maghiara, cat si relatiile economice apropiate ale rasnovenilor cu domnitorii Tarii Romanesti. Comunitatea romaneasca din Rasnov era deosebit de puternica si bogata, o dovada fiind si construirea bisericii de piatra înca din anul 1384. Romanii rasnoveni detineau în Tara Romaneasca proprietati, printre care si Muntele Baiul. În 1601, întarind privilegiul de proprietate al muntelui mentionat, Mihai Viteazul numeste Rasnovul ,,orasul domniei mele".

Un alt aspect important dat de asezarea Rasnovului, este acela ca armatele care invadau Transilvania prin pasul Bran, intalneau in calea lor Rasnovul, prima cetate pe acest drum in Tara Barsei. Singura sansa de supravietuire a locuitorilor din zona, inclusiv din Cristian, Ghimbav, era refugierea in cetatea Rasnov. De altfel, in anul 1335, in timpul unei invazii a tatarilor in Transilvania, Tara Barsei a fost pustiita in intregime, cu exceptia cetatii Rasnov si a cetatii de pe Dealul Tampa, langa Brasov.

Asezata pe o stanca abrupta, accesibila numai dinspre est, constructia cetatii a fost adaptata strict la necesitatile comunitatii, urmarindu-se relieful si eficienta apararii, fara nici un fel de pretentii de infrumusetare a constructiei. Accesul în cetatea propriu-zisa nu se face direct, ci printr-o incinta înconjurata de un zid de piatra, aflata în prezent în ruina, avand în extremitatea de rasarit un turn de plan dreptunghiular, din care se pastreaza numai parterul. Cetatea are doua curti: exterioara si interioara. În curtea exterioara (,,curtea din fata cetatii" sau ,,gradina cetatii"), situata în partea estica, erau adapostite vitele. Curtea exterioara are o intrare pentru armament si alimente si o alta, pe sub turnul patrat, pentru vite. În incinta cetatii (curtea interioara) erau casutele locuitorilor, care serveau ca adapost si camara în timpul asediilor. Zidurile cetatii au o inaltime medie de 5 m, cu o intare puternic fortificata si 8 bastioane, aspectul impozant al cetatii fiind dat si de amplasarea sa. Sistemul defensiv al cetatii cuprindea defrisari pe pantele dealului, iar acolo unde inaintarea se facea mai usor, s-au sapat santuri in stanca.

Dupa invazia tatara din anul 1335, in anul 1421 are loc primul asediu al unei armate otomane. Cetatea rezista, iar turcii ridica asediul, indreptandu-se spre Brasovul inca nefortificat, pe care-l jefuiesc cumplit. In anii 1436 si 1441 mai au loc doua asedii ale cetatii de catre turci, dar si acestea fara succes.

Un moment deosebit de important în istoria Rasnovului îl constituie momentul de glorie din istoria romanilor al unirii celor trei tari romanesti sub stapanirea Domnitorului Mihai Viteazul. În perioada 1600-1601, Rasnovul a gazduit pe Mihai Viteazul si pe sotia acestuia, Doamna Stanca.

Singura data cand cetatea Rasnov si-a deschis portile in fata asediatorilor a fost in martie 1612, atunci cand, ramasi fara apa, aparatorii cetatii au fost nevoiti sa se predea in fata armatelor principelui Transilvaniei Gabriel Bathory, recunoscut ca un dusman al sasilor. Acesta instaleaza o garnizoana in cetate si de abia in iunie 1613, rasnovenii isi recupereaza cetatea, dupa ce platesc lui Gabriel Bathory 3000 florini, suma de rascumparare a cetatilor Rasnov si Bran.

Ultimul conflict in care cetatea Rasnov si locuitorii orasului Rasnov au fost implicati, il reprezinta revolutia din 1848-1849, localitatea fiin strabatuta atat de revolutionarii maghiari, ca si de trupele imperiale austriece si tariste. Situatia fiind de asa natura, rasnovenii au preferat sa se refugieze in cetate.
In a doua jumatate a secolului al XIX – lea, data fiind situatia politica si diminuarea rolului de aparare al cetatii, aceasta este parasita, devenind o ruina. In cetate era tinut un singur paznic, care avea sarcina de a anunta incendiile.